怎樣選擇二次元機械手的傳動方式
日期：2018-8-6
通常二次元機械手的電機驅動系統輸出的力矩較小，需要通過傳動機構來增加力矩，提高帶負載能力。所以，對于二次元機械手傳動機構，一般有以下四個方面的要求：
一、結構緊湊，即具有相同的傳動功率和傳動比時體積最小，重量最輕;
二、傳動剛度大，即由驅動器的輸出軸到連桿關節的轉軸在相同的扭矩時角度變形要小，這樣可以提高整機的固有頻率，并極大減輕整機的低頻振動;
三、回差小，即由正轉到反轉時空行程要小，這樣可以得到較高的位置控制精度;
四、壽命長、價格低。
我們所選用的電機都采用了電機加諧波齒輪減速器一體化的設計，結構緊湊，具有很強的帶負載能力。為減小二次元機械手運行過程的沖擊和振動，并且不降低控制精度，采用了同步帶傳動。
同步帶是用來傳遞平行軸間的運動或將回轉運動轉換成直線運動，在這里主要用于二次元機械手的腰關節、肩關節、肘關節和腕關節的傳動。而手爪則采用單作用活塞缸，利用彈簧自動恢復來驅動。
